Premier seigneur colonisateur de la Nouvelle-France, Robert Giffard de Moncel (vers 1587-1668), fils de Guillaume Giffard et de Louise Viron, est originaire du Perche, ancienne province de France. Selon certaines sources, il serait né à Autheuil, dans le hameau de Moncel, où ses parents avaient de la propriété; d'autres optent plutôt pour Mortagne, la commune voisine. Chose certaine, à 20 ans, Robert Giffard exerce la profession d'apothicaire à Tourouvre, non loin d'Autheuil, avant de s'installer vers 1615 à Mortagne, où il est aussi chirurgien. C'est d'ailleurs à titre de chirurgien de marine qu'il fait plusieurs voyages en Nouvelle-France à partir de 1621. Il se trouve en 1627 à la Canardière, près de Beauport, apparemment pour y pratiquer la chasse et la pêche. De retour en France, il épouse Marie Regnouard le 12 février 1628 et traverse à nouveau l'Atlantique dans l'intention de fonder un établissement près de Québec. Mais le navire sur lequel il voyage est attaqué par les frères Kirke, qui s'emparent de tous ses biens. Pour compenser ses pertes, la Compagnie des Cent-Associés lui accorde la seigneurie de Beauport, dont l'acte de concession est signé le 15 janvier 1634. Il s'empresse alors de recruter des colons parmi ses compatriotes du Perche. C'est ainsi que le 9 juin 1634, Robert Giffard, sa femme et leurs deux enfants, accompagnés des Guyon et Cloutier, entre autres, débarquent dans la colonie.

Pour installer les colons qui vont mettre sa seigneurie en valeur, Robert Giffard leur concède de longues bandes de terre ayant généralement front sur le Saint-Laurent, suivant un modèle de développement classique en Nouvelle-France. Tout en s'occupant de développer sa seigneurie, il œuvre à l'Hôtel-Dieu de Québec, dont il devient le premier médecin en 1640. Il s'adonne aussi à la traite et se joint à la Compagnie des Habitants dès sa création en 1645. Il siège de plus au Conseil de Québec à partir de 1648. Deux autres seigneuries lui seront attribuées sans qu'il les habite : Saint-Gabriel, au nord-ouest de Québec, puis Mille-Vaches, en aval de Tadoussac. Quant à celle de Beauport, elle sera agrandie en 1653. L'immense contribution de Robert Giffard à l'essor de la colonie sera reconnue : Louis XIV l'anoblit en 1658. Dix ans plus tard, il s'éteint dans le manoir seigneurial. Il laisse six enfants dont deux fils, Charles et Joseph, mais aucun d'eux ne perpétuera le nom des Giffard en Nouvelle-France, le premier étant retourné très tôt en France, le second n'ayant pas eu de descendants.

Le nom Giffard a été attribué à une municipalité de village constituée en 1912 et qui fait aujourd'hui partie de l'arrondissement de Beauport.

Anciens toponymes
L'avenue Robert-Giffard a déjà porté le nom de rue Robert, adopté le 1er avril 1935. Le 19 novembre 1945, elle a pris le nom d'avenue Robert, puis celui d'avenue Marie-Françoise, pour être à nouveau baptisée avenue Robert, le 2 novembre 1953. L'avenue Marie-Françoise tenait probablement son nom de Marie-Françoise Giffard (1634-1657), fille de Robert Giffard, née à Québec. Elle entre chez les Augustines de l'Hôtel-Dieu en 1646, sous le nom de Marie de Saint-Ignace, et devient ainsi la première religieuse canadienne. Ses contemporains citeront en exemple sa vivacité d'esprit, sa grande humilité et sa nature charitable. Décédée à Québec, elle est inhumée sous le chœur de la chapelle de l'Hôtel-Dieu.