L'avenue Royale, nom qui évoque l'autorité d'un roi, est l'une des voies de circulation les plus anciennes de l'arrondissement de Beauport. Elle suit en effet une partie du tracé de la première route pratiquée le long du fleuve Saint-Laurent, le chemin du Roy, qui reliait Saint-Joachim à Montréal dès l'époque de la Nouvelle-France. L'avenue Royale s'étire entre les rivières Beauport et Montmorency, soit dans la partie est de l'arrondissement, laquelle correspond à l'ancienne seigneurie de Beauport. En 1961, une partie de l'avenue a changé de nom pour celui de chemin Royal. Ce dernier traverse le secteur ouest de l'arrondissement, où s'étendait jadis la seigneurie de Notre-Dame-des-Anges, propriété des Jésuites.

La place Royale, dans l'arrondissement de La Cité-Limoilou, occupe l'emplacement du jardin de l'habitation de Champlain construite en 1608. Une place de marché voit le jour du côté nord des magasins du Roi construits par Champlain. En 1686, la place prend le nom de place Royale quand l'intendant Champigny y installe un buste du roi Louis XIV. Après avoir connu d'autres appellations aux 18e et 19e siècles, la place retrouve son nom de place Royale en 1937.

Au cours des années 1960, le nom de Place-Royale est donné au secteur restauré par le ministère des Affaires culturelles aux abords de la place Royale. Toute cette zone fait partie de l'arrondissement historique de Québec. En 1985, l'Unesco inscrit l'arrondissement historique du Vieux-Québec sur la liste du patrimoine mondial.

Anciens toponymes
L'avenue Royale était appelée autrefois chemin du Roy ou chemin de Beauport. En 1669, son premier tronçon porte le nom de rue de Beauport. La rue de Beauport traverse obliquement le bourg du Fargy où se sont fixés quelques pionniers de la seigneurie de Beauport. Le 12 août 1669, lorsque l'arpenteur Jean Guyon Du Buisson établit les limites du bourg, il désigne alors ce chemin par le nom de rue de Beauport. Celle-ci est encore nommée de cette façon sur les cartes dressées par le géographe Villeneuve aux environs de 1690. Elle relie le bourg aux agglomérations voisines.

La place Royale est connue au 18e siècle sous le nom de place du marché. C'est là que toutes les exportations, notamment la fourrure, sont embarquées à destination de l'Europe. Après avoir été le cœur du commerce de la Nouvelle-France, la place demeure, sous le Régime britannique et jusque vers 1850, le lieu privilégié des marchands et boutiquiers de la ville. À la fin du 19e siècle, la place est nommée carré Notre-Dame car elle fait face alors à l'église Notre-Dame-des-Victoires.