Comme son nom le rappelle, la rue Seigneuriale se situe sur le territoire de l'ancienne seigneurie de Beauport, concédée en 1634 à Robert Giffard (vers 1587-1668), premier seigneur colonisateur de la Nouvelle-France. Tracée en partie dès le 17e siècle, comme le montre une carte de 1688, la rue sert de voie de desserte, ou « montée », pour les rangs Saint-Joseph, Saint-Michel et Sainte-Thérèse. La seigneurie de Beauport, qui donne sur le fleuve Saint-Laurent, s'étend de la rivière Montmorency, à l'est, jusqu'à la rivière Beauport, à l'ouest. En profondeur, elle comprend tout l'arrière-pays jusqu'au lac Beauport.

Anciens toponymes
La rue Seigneuriale portait auparavant le nom de rue Saint-Michel, parce qu'elle conduisait au rang Saint-Michel (auj. avenue Saint-Michel). Au 17e siècle, un segment de la rue Seigneuriale, entre l'avenue des Cascades et l'avenue Royale, était appelé rue des Bourgs. Cette rue, qui traversait le bourg du Fargy en direction nord, avait été nommée ainsi le 12 août 1669 en vertu d'une ordonnance de Claude de Boutroue.